８歳より東京バレエ団付属の東京バレエ学校にてバレエを始め、１８歳で同団に入団。プリンシパルまで上り詰めた。主な出演作品に『くるみ割り人形』『白鳥の湖』主演、『眠れる森の美女』のリラの精とカラボス、『ジゼル』のミルタとバチルド姫、『ドン・キホーテ』のメルセデスとジプシーの女など、個性的な役柄を得意とする一方、モーリス・ベジャールの『春の祭典』『バクチⅢ』『ギリシャの踊り』、イリ・キリアンの『ステッピング・ストーンズ』『ドリームタイム』、ジョン・ノイマイヤーの『スプリング・アンド・フォール』といった当代きっての振付家たちの代表作を踊っている。また、ベジャール振付『M』、キリアン振付『パーフェクト・コンセプション』、ノイマイヤー振付『時節の色』など、世界初演作品にはオリジナル・キャストとして選ばれ、制作過程から参加。巨匠ズービン・メータの指揮では『春の祭典』をベジャールバレエ団のオスカー・シャコンと踊り大きな喝采を浴びた。『牧神の午後』では元パリ・オペラ座バレエ団のエトワール、シャルル・ジュドや、ベルリン国立バレエ団の芸術監督ウラジミール・マラーホフを相手に踊り、高い評価を得ている。2007年には待望の井脇幸江バレエスタジオを開設。 2012年8月に Iwaki BalletCompany(IBC)を立ち上げ、12月には旗揚げ公演『ジゼル』全幕を上演。自ら主演する傍ら、芸術監督しても活動し、豊富な経験をもとにドラマ性豊かな舞台を作り上げ好評を得た。2013年3月には、国内外を問わず親交の深い一流ダンサー、振付家を集めたガラ公演を成功させた。